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#机器人
10月22日周四
  8. arXiv · cs.RO75

    A2I-Calib++：面向足式机器人全身多IMU系统的运动学驱动抗噪声主动校准框架

    Fangyu Jiang提出A2I-Calib++框架，专为足式机器人全身多IMU系统设计，通过时间相关搜索和解析空间与偏差估计，无需人工校准目标或复杂参数调校即可估计时间偏移、外旋平移和惯性偏差。

    推荐理由：通过运动学驱动抗噪声主动校准框架，解决了足式机器人多IMU系统在常规运动中激励不足的问题。

  9. arXiv · cs.RO65

    线性扭动侧向爬行步态：可扭动机器人在复杂地形上的运动规划

    Qingling Fan提出了一种新的线性扭动侧向爬行步态，通过将工作负载分散至整个机器人身体，使单个扭动关节的峰值输出功率降低42%。实验表明，新步态可在传统方法无法适应的地形上移动，并且比无扭动的传统侧向爬行速度快49%。

    推荐理由：线性扭动侧向爬行步态将机器人工作负载分散至全身，解决了传统方法中电机过载问题。

  10. arXiv · cs.RO65

    S-Rolling：可转向滚动步态用于可扭转蛇机器人在低空间环境中的移动

    Qingling Fan提出S-rolling步态，通过S形平面曲线设计结合低扫掠高度移动与平面机动性，使蛇机器人在10cm间隙环境中实现90°和180°精确转向。该研究推导了关节空间步态方程，开发了准静态运动学模型，并通过实物实验验证了各种运动模式。

    推荐理由：S-rolling通过S形平面曲线设计解决了蛇机器人在低空间环境中的转向难题，实现了90°和180°的精确转向。

  11. arXiv · cs.RO65

    Make it Walk: 乐高步行机器人的计算设计

    该论文提出了一种计算方法，设计出不仅能够稳定行走，还支持多种步态的乐高步行机器人。研究通过特定的齿轮-连杆机构控制每条腿的运动轨迹，并使用独立电机驱动各腿，通过简单可适应的控制算法同步多腿运动，实现了稳定且多样化的运动。基于此方法，研究人员创建了多种乐高步行机器人，展示了不同的步态和外观，并制作了部分实物以验证其在现实世界中的运动能力。

    推荐理由：通过齿轮-连杆机构与独立电机驱动，首次实现可变步态的乐高步行机器人设计，为模块化机器人提供了新思路。

  12. arXiv · cs.RO65

    从VLM规划器到机器人智能体：面向历史依赖操作的自进化harness

    本文提出SERA（Self-Evolving Robotic Agent）方法，通过可编辑的harness将视觉语言动作模型转化为机器人智能体，在RoboMME基准测试中实现了51.38%的自主选择成功率，比无自我进化提高了7个百分点。该方法利用环境rollouts来提议和评估harness修订，解决了长时程任务中的非马尔可夫依赖问题。

    同一件事，精选收录的是《从视觉语言模型规划器到机器人智能体：面向历史依赖操作的自进化框架》

  14. arXiv · cs.RO65

    基于本体感觉的在线接触估计：流匹配与粒子滤波混合方法

    本文提出ContactFlowFilter方法，结合流匹配模型与粒子滤波框架，用于机器人接触估计。该方法在单接触和双接触场景下分别实现0.36厘米和0.88厘米的误差，处理时间仅需0.69毫秒和2.69毫秒。研究通过仿真和真实实验验证了该方法的有效性。

    推荐理由：将流匹配与粒子滤波结合，解决了机器人本体感觉接触估计中的多模态和离散事件难题，误差低至0.36厘米。

  16. arXiv · cs.RO75

    端到端强化学习实现四足机器人在月球重力下的跳跃

    Levin Müller 等人提出一种多阶段强化学习方法，为四足机器人生成端到端控制策略，实现在月球重力下的精准点对点跳跃。该方法在模拟中实现了小于机器人机身尺寸的着陆误差，并在硬件转移实验中成功执行了月球重力减载下的垂直跳跃。

    推荐理由：端到端强化学习让四足机器人在月球重力下实现精准跳跃，为行星探索提供新可能。

  19. 华尔街见闻70

    特斯拉Q3营收零增长，储能业务拖累但自由现金流修复

    特斯拉2026年第三季度总营收280.5亿美元同比零增长，低于预期的281.3亿美元；能源发电与储能收入同比下降16%，显著低于市场预期。调整后EPS为0.48美元，较预期高9%，毛利率回升至19.6%；自由现金流15.3亿美元，远超预期的负49.9亿美元。FSD订阅数达174万，Robotaxi累计无监督行驶里程接近200万英里，Optimus开始在加州量产线生产。

  20. 华尔街见闻85

    特斯拉电话会：2030年目标年产约500万辆车，Optimus机器人明年底商业化

    特斯拉在2026年第三季度电话会上宣布，目标到2030年前后实现年产约500万辆汽车，FSD已成为推动需求的核心因素。公司透露2027年的Megapack产能已几乎售罄，Optimus机器人将在2027年底开始向外部客户交付，首批应用场景为重工业和危险重复性工作。

    推荐理由：特斯拉将机器人商业化时间表明确至2027年底，同时FSD成为汽车销售核心驱动力，两者共同构成公司未来增长双引擎。

  23. IT之家85

    特斯拉宣布今年底前向客户销售Cybercab无人驾驶出租车

    特斯拉表示将在今年年底前开始向客户销售其无人驾驶出租车Cybercab，这款金色双人自动驾驶车辆没有方向盘和其他传统操控装置。特斯拉工程副总裁拉尔斯·莫拉维称当前生产的Cybercab全部供给特斯拉自身的自动驾驶出租车车队，随着车队规模扩大，公司将主要向客户交付完整设计的自动驾驶车辆。美国国家公路交通安全管理局正在调查Cybercab是否符合车辆安全标准。

    推荐理由：特斯拉将无人驾驶出租车Cybercab从车队运营转向客户销售，标志着其自动驾驶战略的重要转变，但监管障碍仍是关键变量。

  28. 钛媒体65

    雷诺中国研发中心改变全球造车方式

    雷诺通过中国先进研发中心(ACDC)整合中国技术与供应链资源，200人团队已成功开发Twingo家族和全新达契亚Spring等车型。ACDC采用并行开发模式，显著提升研发效率，并计划在2028年推出新一代电动车型，希望在中国汽车品牌的技术和产品竞争力方面达到同等水平。