arXiv · cs.RO· Xuhan Miao·· 4 天前AI 评分40
操作意图约束下的遥操作方法：耦合传动机械臂的协同控制
Preserving Operator Intent Under Actuation Constraints: Teleoperation of Manipulators with Coupled Transmissions
AI 导读
研究提出一种感知执行器约束的主从遥操作方法，通过协调电机饱和与重力补偿，在腕部差分控制中保持操作者运动方向，实验证明其轨迹平滑性优于直接映射。
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