Make it Walk: 乐高步行机器人的计算设计

该论文提出了一种计算方法，设计出不仅能够稳定行走，还支持多种步态的乐高步行机器人。研究通过特定的齿轮-连杆机构控制每条腿的运动轨迹，并使用独立电机驱动各腿，通过简单可适应的控制算法同步多腿运动，实现了稳定且多样化的运动。基于此方法，研究人员创建了多种乐高步行机器人，展示了不同的步态和外观，并制作了部分实物以验证其在现实世界中的运动能力。