刚性载荷协同轨道运输的去中心化双层优化框架
研究提出一种去中心化双层优化框架，通过内层凸推力分配和外层载荷扭矩轨迹搜索，解决航天器集群运输非合作目标的非凸轨迹优化问题。该方法无需完整非线性规划收敛即可快速获得燃料高效解，性能随代理数量可扩展，并通过蒙特卡洛仿真验证了理论收敛及故障恢复能力。
#仿真
arXiv · cs.ROAI 评分3535
arXiv · cs.ROAI 评分4040 机器人前馈控制动作的负载泛化方法研究
该研究提出一种新方法，使机器人前馈控制动作能根据负载参数泛化，无需机器人动态模型知识，适用于刚性关节和弹性关节机器人。实验在 Franka Emika Panda 机器人及其弹性腕版本上验证了算法在轨迹跟踪任务中的有效性。
HuggingFace Daily PapersAI 评分6565 Joints, Camera, Action! 协同生成任意骨骼结构的3D运动与视频
研究人员提出了一种新模型，能够直接协同生成任意骨骼结构的3D运动和视频，同时定位关节位置并恢复相机姿态。该模型通过分离运动模型与视频模型，使用交叉注意力层连接，支持从文本生成多样化骨骼动画，并能将视频转换为骨骼运动，实现关键帧控制。研究团队使用生成式视频编辑器创建了近20万训练对，评估显示该方法比视频优先管道更忠实于原始动作。
arXiv · cs.ROAI 评分4545 CoopUQ: 通过不确定性感知协同预测实现多机器人鲁棒社交导航
研究提出 CoopUQ 框架，通过跨机器人时空特征融合预测未来占用网格地图，并利用预测结果及不确定性引导多机器人强化学习决策，在遮挡和分布外场景下提升安全性和鲁棒性。实验显示该框架在 Unity3D 模拟环境和真实机器人测试中均优于基准方法。代码和视频已公开。
HuggingFace Daily PapersAI 评分4545 PhysSkin++: 基于自监督神经蒙皮实现实时通用物理动画
PhysSkin++ 通过自监督神经蒙皮场学习连续变形子空间，支持跨形状泛化、实时简化模拟及网格/点云/3D高斯绑定，可控制碰撞感知动画并补充弹性响应。
HuggingFace Daily PapersAI 评分4545 PhysLDM: 高保真可变形仿真的潜在扩散模型
PhysLDM 提出统一的潜在扩散范式，实现米级场景下78倍token压缩与2.48mm重建精度。该模型通过时空VAE避免阶梯伪影，并发现扩散模型比确定性回归更适合处理混沌的可变形动力学数据。训练后可零泛化到未见OOD数据集，支持逆问题求解与高阶设计优化。
arXiv · cs.ROAI 评分3535 SparseMax-dSTL: 梯度分配优化时序逻辑轨迹的稳健性
SparseMax-dSTL 通过稀疏梯度投影构建时序逻辑轨迹优化，确保梯度权重始终为正且独立于时间跨度。在平面独轮车和七关节机械臂仿真中，其梯度权重在违规样本上保持1，而传统方法随时间衰减至0.04。该方法约束返回的轨迹满足规范要求，优于现有近似方法。
arXiv · cs.ROAI 评分4040 照明感知的航天器主动感知框架
该研究提出基于分类变分自编码器的航天器检测规划框架，通过图像隐方差替代几何可见性检查。在物理仿真中，该方法平均亮度达0.57，81.6%观测值高于0.25，显著优于几何规划方案。