arXiv · cs.RO· Zehao Wang·· 6 天前AI 评分45
CoopUQ: 通过不确定性感知协同预测实现多机器人鲁棒社交导航
CoopUQ: Robust Multi-Robot Social Navigation via Uncertainty-Aware Cooperative Forecasting
AI 导读
研究提出 CoopUQ 框架，通过跨机器人时空特征融合预测未来占用网格地图，并利用预测结果及不确定性引导多机器人强化学习决策，在遮挡和分布外场景下提升安全性和鲁棒性。实验显示该框架在 Unity3D 模拟环境和真实机器人测试中均优于基准方法。代码和视频已公开。
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