arXiv · cs.RO· Shaoqin Li·· 3 天前精选AI 评分65
延迟随机化扩展人形机器人运动跟踪器的延迟容限
Delay Randomization Widens the Delay Margin of Learned Humanoid Motion Trackers
AI 导读
Shaoqin Li的研究表明，在训练人形机器人运动跟踪器时随机化延迟(0-50ms)可将40ms延迟下的生存率从15%提升至95%，延迟容限从20-30ms扩大到50-70ms。这种改进来自随机化本身而非额外训练迭代，但会导致跟踪精度略微降低(0.02-0.06 rad)。研究还发现常见 locomotion 训练中的0-20ms延迟已在未随机化跟踪器的容限范围内。
推荐理由
通过随机化训练延迟，人形机器人运动跟踪器的延迟容限从20-30ms提升至50-70ms，为仿真到现实的控制提供了新思路。
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