arXiv · cs.RO· Yuto Shibata·· 5 天前精选AI 评分75
VLM引导的接触重定向与生成式伙伴建模用于人形-人交互
VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction
AI 导读
研究人员提出REACT框架，用于从人-人演示中学习可部署的人形-人交互策略。该框架利用VLM引导的接触建模和重定向管道识别语义上有意义的接触，并将其转移到人形-人几何结构上，同时通过生成式伙伴状态建模预测遮挡视图中的伙伴运动。在模拟和宇树G1人形机器人上的测试表明，该方法在五个接触丰富的交互中表现良好，且完全依靠机载传感器工作。
推荐理由
通过VLM引导的接触重定向和生成式伙伴建模，解决了人形机器人在与人交互时的部分可观察性问题，实现了完全依靠机载传感器的接触丰富交互。
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