arXiv · cs.RO· Yutang Lin·· 8 天前精选AI 评分70
Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation
Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
研究人员提出FIBER框架，使用冻结行为基础模型的潜在空间作为人形机器人多样化操作的共享规划表示。在模拟和真实Unitree G1人形机器人上的实验表明，该框架在箱体拾取、门开启和物体抓取任务中取得了42.0%的平均成功率，显著优于传统运动学规划方法。
推荐理由
通过冻结行为基础模型的潜在空间实现多样化人形机器人操作，成功将多种技能整合为统一规划器。
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