arXiv · cs.RO· Mingze Sun·· 4 天前精选AI 评分75
DONIC: 基于人类演示的通用双灵巧手跟踪控制
DONIC: Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations
AI 导读
研究人员提出DONIC，首个通用双灵巧手跟踪控制器，结合近端策略优化与行为克隆，在无需微调的情况下，对训练对象未见轨迹成功率达86.79%，超出最先进基线77.36个百分点。同时发布BiHOI数据集，包含1575个序列，覆盖229个物体，强调持续双手交互。
推荐理由
首个通用双灵巧手跟踪控制器通过人类演示训练，成功率达86.79%，解决了双手协调操作数据稀缺问题。
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