arXiv · cs.RO· Xiujian Liang·· 4 天前精选AI 评分70
PRISM：通过物理驱动的噪声解耦与语义几何协作学习真实深度
PRISM: Learning Realistic Depth via Physics-Grounded Noise Disentanglement with Semantic-Geometric Collaboration
AI 导读
该论文提出PRISM框架，将深度噪声解耦为感知失效和测量不准确两种模态，利用3D视觉基础模型特征作为空间语义先验。实验表明，PRISM在嘈杂深度合成中达到最先进保真度，并在下游机器人实验中实现92.1%的平均成功率。
推荐理由
将深度噪声解耦为感知失效和测量不准确两种模态，为机器人在真实世界中的感知提供了新思路。
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