arXiv · cs.RO· Tianqi Liu·· 6 天前精选AI 评分80
Ropedia W0: 利用人类经验扩展跨具身体的运动-操作世界模型
Ropedia W0: Scaling Loco-Manipulation World Models across Embodiments with Human Experience
AI 导读
研究团队提出Ropedia W0，首个涵盖人类和多样化机器人的运动-操作世界基础模型。该模型基于Xp-Data数据集（包含1万小时人类第一视角数据和3千小时机器人数据）和统一的多模态注释，通过统一运动学表示编码运动和操作。在五个跨具身基准测试上达到最先进性能，并支持实时长时间运行，可用于VR交互、策略评估和基于模型的规划。
推荐理由
通过统一运动学和投影骨架表示，首次实现跨人类和机器人的世界模型，为具身智能决策提供新基础。
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