arXiv · cs.RO· Shreyansh Pitroda·· 6 天前AI 评分55
基于实时QP-MPC的仿生推进辅助四足机器人 trotting 研究
Bio-inspired Thrust-Assisted Trotting on a legged-Aerial Robot via Real-Time QP-MPC
AI 导读
该论文提出了一种基于二次规划模型预测控制(QP-MPC)的控制器，在Harpy双足机器人上实现了推进辅助trotting步态。该控制器受鸟类如石鸡的翅膀辅助运动启发，将推进辅助弹簧倒立摆动力学公式化为QP-MPC问题，实现了500Hz频率下地面接触力和主动推进矢量的同步控制。
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