arXiv · cs.RO· Antonia Bronars·· 9 天前精选AI 评分75
Blind Precise Assembly: Proprioceptive Sim-to-Real Peg-in-Hole for Diverse Parts
Blind Precise Assembly: Proprioceptive Sim-to-Real Peg-in-Hole for Diverse Parts
AI 导读
研究仅依靠关节位置和速度感知（无视觉、力、力矩或触觉）的机器人装配策略，通过强化学习训练，成功实现销插入、齿轮啮合和螺母螺纹装配，并在真实世界中达到73%的零样本迁移成功率。研究还发布了开源程序化生成器，用于创建精确的凸形零件装配模拟。
推荐理由
仅依靠关节 proprioception 实现毫米级装配，零样本迁移成功率73%，证明本体感知在精密装配中的潜力。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org