arXiv · cs.RO· Jiahao Hu·· 3 天前AI 评分25
基于增量平滑的 ARAIM 保护水平用于城市峡谷中紧耦合 GNSS/IMU 集成
Incremental-Smoothing-Based ARAIM Protection Levels for Tightly Coupled GNSS/IMU Integration in Urban Canyons
AI 导读
该研究提出在紧耦合 GNSS/IMU 因子图优化（FGO）后验上计算 ARAIM 保护水平（PL），通过 Woodward 更新和分层监测实现故障假设评估。实验显示该方法在有效周期内实现 100% 水平与垂直误差边界，故障假设评估时间减少 65.2%。
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