arXiv · cs.RO· Ömer Tarık Banuş·· 8 天前精选AI 评分65
学习结构化运动参考以实现基于优化的全身控制
Learning Structured Locomotion References for Optimization-Based Whole-Body Control
AI 导读
该研究提出了一种分层控制器，其中强化学习适应结构化运动参考，而步态调度器、反应性步态规划器和全身冲量控制器负责高频执行。在六方向干扰课程训练下，该控制器在测试干扰网格中达到77.29%的平均生存率，比基于模型的参考控制器高出27个百分点。
推荐理由
通过分层控制将强化学习与优化控制结合，四足机器人抗干扰生存率提升27个百分点。
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