研报 · 横向对比

柯力 vs 坤维 vs 东华：六维力传感器三强的横纵分析

2026-10-18 · 横纵分析法（hv-analysis）· LouisHOT 存档

研究时间：2026年10月18日 | 所属领域：人形机器人·六维力/力矩传感器（力控感知核心） | 研究对象类型：公司（两家A股+一家未上市）

一、一句话定义

这是一场「称重Sensor之王、航天技术下放者、测试仪器老兵」三种基因进入同一条赛道的对照实验——它们共同回答一个问题：当人形机器人需要「触觉」时，谁能为它提供又便宜又准的力觉？

二、纵向分析：从诞生到当下

柯力传感：公务员下海，并购成林

1994年的宁波北仑三山乡，两间破旧厂房里，8个人和一台除湿机、一台空调、一只万用表开始了柯力的历史。创始人柯建东1992年毕业于武汉大学企业管理专业，之后在宁波市政府经济研究中心做公务员「笔杆子」。1994年末，朋友一句话点醒了他：「传感器是电子衡器的核心元件，机改电的时代机会来了。」他辞官下海，筹借30万元创业。

1995年4月第一只应变式称重传感器问世。柯建东背着数十公斤样品跑遍全国1500多家衡器厂推销，年底在江苏溧阳正昌拿到首个超5万元订单——打法是低于对手20%-30%的价格加快速响应。1998年销售额500万，1999年破千万，2003年破亿。2007年起，柯力的称重传感器销售额连续12年行业第一；2011年起国内力学传感器市占率连续第一至今。

这家公司的第一次转折发生在2008年金融危机：外贸订单腰斩倒逼多元化，柯建东开启并购整合之路——沈阳龙腾、余姚太平洋、余姚银环，形成「十」字形战略框架。2019年8月上交所上市后，并购彻底提速：2023年柯力三电（电量传感器）、2024年连收飞轩（车规电量）、禹山（水质）、瑞比德（温度）、博远（振动）、2025年战略投资开普勒（人形本体）、他山科技（触觉）、北微传感（IMU）……累计27家控股+11家参股，柯建东称之为「传感器森林」战略——用资本把近20种物理量的传感器公司种成一片林。

六维力在这片森林里的位置很有意思。 2019-2021年柯力六维力累计销售额只有34250元（对，三万四千二百五十元），2022年干脆没有销售收入。2023年11月公司还公告「六维力未应用于人形机器人、处于开发试制阶段」——主动给市场炒作降温。真正的转折是2023年报提出主攻「新四样」（机器人传感器、多物理量、柔性触觉、扭矩），2024年完成人形机器人手腕/脚腕产品系列开发，2025年4月启用全自动化标定检测产线，8月宁波基地产能达10万套/年（规划2026年50万套）。

数据开始说话：2026年4月以来月订单持续破千只，2026上半年销售超2000只——半年超过了2025全年的出货量。财务大盘：2025年营收15.58亿（+20.33%）、归母净利3.41亿（+30.73%）、毛利率44.83%；2026H1营收8.38亿（+22.27%），扣非净利+24.89%。客户口径：累计向超90家人形/协作/工业机器人企业送样，产业报道称批量供货优必选、新松，覆盖宇树、智元、傅利叶等TOP10人形企业超80%（产业口径，未经公告确认）。至于「国内唯一通过特斯拉Optimus官方认证的六维力供应商」的说法——仅见自媒体转引，柯力公告从未确认，本报告存疑处理。

坤维科技：航天十一院的「技术下放」

坤维的故事要从2004年讲起。那一年，西北工业大学硕士熊琳进入航天十一院（中国航天科技集团第十一研究院）读研，从此研究六维力传感器，后来成为该院六维力传感器研发部门负责人——研发过60余种六维力矩传感器，负责过国内多个战略型号飞行器气动测试、CZ-2F载人航天火箭某部段推力矢量传感器研制。2018年5月，他带着平均20年以上多轴力传感器经验的创始团队（全来自航天十一院）创立坤维科技，2019年正式运营。

这是一条与柯力完全相反的路径：柯力从商业传感器（称重）向上够精密（六维力），坤维从航天级精密向下放产能。头几年坤维的养家业务是协作机器人——覆盖国内超70%的主流协作厂商（节卡、遨博、越疆、睿尔曼、思灵、大族、法奥、珞石、艾利特）。几个经典案例显示其技术底色：2020年2月，6周内研发出咽拭子采样六轴力传感器供清华大学核酸检测移动实验室；冬奥会滑雪训练风洞、东京奥运划艇游泳测试用其传感器；华为5G基站天线气动设计也是客户。

融资节奏精确对应着人形机器人的升温曲线：2019年种子轮、2020年天使轮、2022年SEE Fund（清华无限基金），然后密集加码——2024年A+/A++轮（汇川产投进入）、2025年1月B轮（小米产投、舜宇产业基金、深创投、高瓴创投）、2026年3月B+轮1亿元（京国瑞、中银资产、亦庄国投、TCL）、2026年中B++轮超亿元（华泰紫金、金融街资本领投，富士康、天奇股份战略加持）。熊琳2026年8月的表态：「不是为了上市而融资，而是为人形机器人爆发窗口期储备弹药。」

技术底牌是应变电测+航天品控：六轴联合标校、结构解耦、算法解耦、嵌入式智能电路四大核心技术，串扰优于0.3%FS、重复性优于0.1%FS、温漂50ppm/℃，抗过载最高800%FS。人形专用HRS系列做到小尺寸大量程（手腕/脚踝）。定价策略直接打外资七寸：KWR116约1.95万元/颗，比ATI便宜60%以上。产能三级跳：2025年底1.5万台/年→2026上半年6万台→2026年底目标12万台。坤维还是国标GB/T 43199-2023《机器人多维力/力矩传感器检测规范》的主笔单位之一。

市场份额的口径打架值得一字不差地记录：沙利文说坤维六维力综合份额58%、人形市占57%、协作78%；MIR说智能机器人领域出货占比53%第一；但赛迪说坤维在人形六维力出货中只占9.2%（蓝点触控以80.3%居首）。不同机构的统计口径差异极大，本报告并列呈现不做裁断——但即便按最低口径，坤维也是第一阵营。

东华测试：从「工业听诊器」到慢半拍的跨界

刘士钢1960年生，1982年分配到扬州无线电二厂，跟老师傅专注小信号放大器抗干扰研究十年成行家。1993年他辞职回乡创业的动机很具体：在上海交大实验室接触振动测试系统，发现设备全被欧美垄断、一套上百万——立志做中国自己的「工业听诊器」。1998年其静态应变测试系统因同济大学浦东机场1号航站楼钢梁1:1荷载试验（国内首次）一举走红。2005年「神六」任务里，团队在戈壁滩驻扎3个月攻关火箭运输振动监测的抗干扰算法，从此进入国家重大工程供应链——神舟、C919、歼20、山东舰、长江桥梁监测，一路与国家工程同频。2012年创业板上市。

六维力是它技术树的自然分叉——力传感器最早就用于风洞测力天平，东华在抗干扰、放大器内置、矩阵解耦上的积累都是同源能力，走自研而非并购。2024年其东华校准实验室扩项，成为国内首批具备机器人多维力传感器检测能力的CNAS实验室；2026年进一步拿到机器人一体化关节模组全性能测试能力（GB/T 43200，30余项指标），还推出了「力矩自适应智能旋转关节模组」（多维力+编码器+控制+驱动四合一）。

但量产进度明显慢于前两家：六维力长期处于「小批量试制」，与国内主流厂商对接、与南通振康战略合作（媒体口径）。而主业正在承压：2026H1营收2.23亿（-21.01%）、归母净利3891.99万（-49.05%）、经营现金流-1735.86万，Q2单季营收-32.18%、净利-75.43%——结构力学测试系统（占61%）下滑拖累明显。雪球空头的批评很直接：「跨界切入无独特优势，概念炒作成分高。」

三、横向分析：竞争图谱

代际与基因对照

维度柯力传感坤维科技东华测试
基因商业传感器+并购整合航天技术下放测试仪器+国家工程
2025营收15.58亿(+20%)未披露（B++轮累计融资超3亿）5.31亿(+5.7%)
六维力放量2026H1超2000只（超2025全年）人形+协作批量供货，产能12万台/年底小批量试制
价格锚成本为海外同性能20-30%（产业口径）KWR116约1.95万/颗（比ATI便宜60%+）—
产能10万套/年→规划50万套6万台/年→年底12万台未披露
客户口径超90家送样，传供优必选/宇树/智元等优必选/银河通用/智元/星海图/小米/北京人形中心主流厂商对接+南通振康
短板六维力收入基数小；MEMS替代风险未上市，产能弹药靠融资2026H1净利-49%；量产慢

行业版图：不能不提的「第四人」

报告命名为「三强」是就上市公司+明星创业公司的样本而言，但赛迪口径的2025年人形六维力出货第一其实是蓝点触控（80.3%市占，航天背景、自研标定台、国内首条全自动产线、客户含智元/银河通用/优必选/众擎）。完整梯队是：蓝点（第一梯队）→宇立仪器/坤维/鑫精诚/海伯森（第二）→高校孵化+小组装厂（第三）→ATI/SCHUNK/Kistler外资（第四，价格国产2-3倍、交付2-3个月，配套率持续下降）。2025年是分水岭：内资份额58.8%，历史性反超外资。

用户视角：整机厂怎么选

选柯力，买的是量产确定性。30年应变片工艺+全自动化产线（良率超98%）+「高性价比多品种快响应」——它把称重时代的打法原样搬进六维力。风险是MEMS硅应变路线若成本骤降，手工贴片传统（24-40片、良率60-70%、熟练工培养3年）会被冲击——柯力自己在风险提示里承认了这一点。

选坤维，买的是技术纵深与航天品控。串扰0.3%FS、温漂50ppm/℃这类硬指标，加上国标主笔单位的身份，让它成为高端机型的默认选项之一。协作机器人养了它五年技术，现在人形放量期用融资扩产能锁客户——「协作养技术、人形收租金」的节奏踩得很准。

选东华，目前买的是检测资质而非产品——它的CNAS实验室和关节模组全性能测试能力，反而可能成为产业链的「裁判员」位置。

技术路线：应变片式的胜利与MEMS的阴影

四条路线里，应变片式（金属箔/硅应变）是人形机器人的绝对主流——精度、刚度、信噪比、成本、量产成熟度的最均衡解。压电式的致命盲区是测不了静态力（人形需要持续力反馈），Kistler因此在人形赛道存在感弱；光学式抗电磁强但刚性偏弱、价格为应变式2倍。真正值得盯的是硅应变/MEMS子路线：fab工艺单颗芯片成本不到1元、扩产只需加设备（6个月），是「从万颗到百万颗」的量产钥匙——若它的成本曲线快速下压，将同时威胁柯力的手工贴片和坤维的定制化溢价。

四、横纵交汇洞察

历史如何塑造了今天的位置

柯力的六维力故事，本质是「传感器森林」生态的一根新枝。 纵向看，柯建东每次转型的时机都踩在危机上：1994年机改电、2008年金融危机倒逼并购、2019年上市加速整合。六维力2019-2021年只卖了3.4万元，说明这不是早早重注的赛道，而是2023年人形升温后的快速卡位——但卡位速度（3年做到月订单千只）依托的是30年应变片工艺和自动化产线的即战力。我的判断是：柯力在六维力上做的是「渠道+制造」的生意，技术不是最尖的，但交付确定性是最高的——这与它称重时代的成功公式完全一致。

坤维的融资节奏是观察人形机器人资本温度的最佳温度计。 2024年起一年半内四轮（A+到B++），小米、富士康、三花系资本接连进入——产业资本用真金白银投票的逻辑是：六维力是人形机器人力控的刚需（手腕/脚踝2-4颗起步），而坤维是技术指标最硬的标的之一。但沙利文与赛迪之间57% vs 9.2%的口径撕裂也提示：这个市场太新，连「谁是老大」都还没有共识数据——行业处于「人人都在说份额、没人说得清份额」的草莽期。

东华的慢，是测试仪器公司的宿命也是机会。 它的基因是「给国家工程做测试」——精度至上、批量其次。这套基因在军工/科研市场是护城河，在人形机器人的成本战里是拖累（2026H1净利-49%就是代价）。但它的CNAS检测资质和关节模组全性能测试能力开辟了第三条路：当行业打价格战时，裁判员的位置反而升值。GB/T 43200的30余项指标测试能力，恰是星尘这类模组厂商EVT/DVT阶段需要的外部测试服务。

未来推演：三个剧本（2026Q4-2028）

剧本A·人形放量（概率约45%）：2027年国产人形出货冲20万台+。六维力市场按赛迪口径向60亿迈进，柯力50万套产能满产、坤维12万台产能成为高端标配、蓝点触控与坤维双寡头格局浮现。价格战开打：国产均价从万元级向5000元下探，外资进一步退出中国市场。

剧本B·MEMS革命（概率约35%）：硅应变/MEMS成本曲线快速下压（单颗芯片<1元的fab红利），冲击手工贴片路线。柯力被迫转型（它的森林里有米德方格芯片布局，算是有后手）；坤维的航天溢价被摊薄；行业均价三年砍半。对星尘的意义：力控BOM成本大幅下降，绳驱+力控方案经济性改善。

剧本C·人形减速（概率约20%）：2026出货不及预期，六维力退回协作机器人基本盘（年需求万颗级），坤维的产能扩张过剩、融资节奏放缓，柯力回撤称重基本盘，东华的六维力无限期搁置。

给星尘绳驱+力控项目的迁移判断

  1. 供应商选型矩阵（当前时点）：要量产确定性→柯力（良率98%+成本为海外20-30%）；要精度指标→坤维（串扰0.3%FS+抗过载800%FS，1.95万/颗）；要测试验证服务→东华（CNAS+GB/T 43200 关节模组全性能测试——EVT/DVT 阶段的外部标定与测试资源，可直接排进 11 月后的 DVT 计划）。
  2. 价格锚：国产六维力主流数千元至3万元/颗，坤维1.95万比ATI便宜60%——星尘力控传感器采购谈判以此区间压价；单机2-4颗用量意味着力觉BOM约0.4-8万元/台，占整机价值约16%的「力传感器」项是大头，值得专项降本。
  3. 路线风险对冲：星尘的力控方案若深度绑定传统应变片供应商，需同时评估MEMS硅应变路线的2-3年成本曲线（fab扩产6个月即可改变供给格局）——避免「签长约锁定高价、技术路线却降价」的双输。
  4. 行业窗口：内资份额2025年历史性反超外资（58.8%），国产替代红利正在兑现期；但价格战大概率2027年开打（剧本A概率45%），星尘锁定供应商优惠价格的窗口就是2026年底之前。

五、信息来源

方法论说明：本报告采用横纵分析法（数字生命卡兹克提出）：纵向追时间深度（诞生到当下的完整叙事），横向追同期广度（同赛道系统对比），两轴交汇产出判断。